輸電線路巡線機器人是為實現輸電線路自動巡檢功能而設計的機電一體化設備，其目的是為了提高巡檢質量和效率，減少巡檢死角，改善工人勞動強度。對保證輸電系統的安全可靠運行具有重要意義。基于輪式行走機構的巡線機器人在線上運行時需要在復雜背景和環境下識別架空輸電線路相線和地線上安裝的防震錘、間隔棒、絕緣子、懸垂線夾、耐張線夾等線路附件。因此，巡線機器人必須借助傳感器探測并識別這些障礙，然后根據障礙類型規劃越障行為，跨越桿塔，才能沿輸電線路大范圍自主行走。本書圍繞作者所在實驗室自主研制的新型雙臂巡線機器人的視覺導航、輸電線路障礙物識別、圖像復原等任務，針對線上障礙物目標的檢測、識別、分類和圖像復原等問題進行了研究和探討。
　　本書可作為機電一體化、自動化控制、模式識別等專業高年級學生、研究生的參考讀物，也可供相關研究機構研究人員參考閱讀。